近日，无损内壁检测机器人“现身”上海石化，为该公司炼油部焦化装置大油气管线做了首次管道“肠镜”检查。依靠六对特殊的行走轮和优化的控制算法，这种机器人能在直径300毫米至800毫米的管道内部进行水平、倾斜、垂直等多种方式无障碍爬行，并用携带的检测设备为管线留下影像检查资料。

焦化装置大油气管线结焦是影响装置长周期运行的一个重要因素。焦化油气管线的特点是管线长，存在垂直爬升及弯管部位，在以往的检修清焦工作中，因为检修人员无法进入管道内部，导致清焦质量检查成为工作难点。

使用机器人钻进管道内部做“肠镜”，焦化装置技术人员首次通过电脑屏幕就可清楚看到管线清焦的结果。依据这个结果，装置对管线特定部位进行了深度冲刷，让这条重要管线在今年彻底“洗了个澡”，为下阶段实现更长周期运行创造了更好条件。

据了解，完成此次任务的机器人是国内某民营企业的创新成果。通过对机器人行走轮的精准控制和算法优化，这台检测机器人能够在不损伤管道的情况下，携带50公斤以内的检测设备，以每秒5厘米的速度在管道内爬行。通过更改携带的探测模块，机器人能用涡流、超声波、空气耦合等多种方式为管道做“肠镜”。上海石化以焦化装置管线清焦为目标，与该民营企业共同开展科技攻关，并在今年检修中首次用实战检验了攻关成效。